پدر وى از صحابه پیامبر(ص) و از ياران على(ع) بود. و در تمام جنگ هاى على(ع) شركت داشت. عَمرو در كربلا خدمت امام رسيد و از طرف ایشان مأمور ارشاد عمر بن سعد شد. هنگام نماز ظهر چون امام بدون توجه به تيرهاى دشمن به نماز ايستاد، عمرو بن قرظة به اتفاق چند تن از اصحاب امام، در پيش روى امام ايستادند و سينه خود را سپر ساختند تا نماز امام به پايان برسد. چندين چوبه تير به سر و سينه عَمرو اصابت كرد و به خاك افتاد و پس از شنیدن سخنان بشارت آمیز امام(ع) چشم بر هم نهاد و به فيض شهادت نائل آمد.